当前国内外汽车吊车绝大部分都采用液压传动、伸缩式臂架、油缸变幅和±360度回转，其结构基本相同，只有少量采用桁架组合式臂架，钢丝绳变幅。

汽车吊车主要由工作机构、金属结构、动力装置、液压系统、控制系统和电器系统等组成。

金属结构是起重机的骨架，它承受着吊车各部件质量及作业时的各种外载荷，汽车吊车金属结构件主要有臂架、上车回转平台、车架和支腿等，箱形臂架、车架等主要金属结构件一般用高强度低合金钢板焊接而成，桁架式臂架用高强度低合金钢管或角钢焊成，车架是吊车下车的主要承重结构，通用底盘车架就是原汽车底盘车架，多是小型汽车吊车使用，为了适应吊车承重需要,在原车架上还需架设一个起加强作用的副车架，连接上下车的回转支承装置就装在副车架上，对大中型吊车都是使用专为汽车吊车设计的车架，即专用底盘车架，

动力装置是吊车的动力源，汽车式吊车主要使用柴油机做动力，控制系统包括操作装置和安全装置，控制系统用来实现吊车各工作机构的启动、调速、换向、制动和停止，完成起重作业所要求的各种动作，安全装置则是保证起重机进行正常、安全作业， 杜绝事故发生。